Habe meinen T1 V6TDI mit 268.000 km und dem gleichen Problem was du hast gekauft.
Das Getriebe habe ich nach TE bei mir in der Firma mit Reiniger gespült was allerdings das Problem 4-5 5-4 nicht behoben hat.
Nach löschen der Lernwerte wurde es noch schlimmer was allerdings normal ist.
50-60 km Fahrt später war das Problem behoben bis heute.
Im Rahmen der Spülung würde ich auch gleich die Stecker des Getriebes kontrollieren ob sich dort Öl drin gesammelt hat.