Hallo und willkommen!
Mit großer Sicherheit ist das Mittelwellenlager (MWL) der hinteren Kardanwelle kaputt!
Dieses Thema diskutieren wir gerade in einem anderen Beitrag https://www.touareg-freunde.de/showthread.php?10169-Kardanwelle
Besorg dir mal Chips und Bier....
Kosten wird dich das ganze bei VW 1200€, wenn du es privat erledigen kannst zwischen etwa 80 - 220€ plus deine Arbeitszeit!
Sorry für die schlechten Nachrichten auf deine 1. Frage hier im Forum!
Da musst du jetzt einfach durch, haben schon fast alle hier hinter sich............
Schönen Abend
Alevuz